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宋国军队在泓水岸边摆开阵势，楚军则渡过泓水向对岸的宋军展开攻击，楚军正在渡河的时候，公孙固说：“敌众我寡难以取胜，如今楚军正在渡河，请趁机发动进攻。”
宋襄公说：“不可乘人之危。”
不肯进攻。
楚军很快渡过了泓水，在岸上开始排列阵势，公孙固对宋襄公说：“楚军还没布好阵势，我军抓住这个机会，赶快发起冲锋，还可以取胜。”
宋襄公还是不肯。
楚国的军队排好阵势，主动发起了攻击，宋国军队哪里能够抵挡强悍的楚军呢，很快就溃败了，宋襄公手提长矛，催着战车，想要攻打过去。
可还没来得及往前冲，就被楚兵团团围住，大腿上早中了一箭，身上还受了好几处伤。
多亏了宋国的几员大将奋力冲杀，才把他救出来。
等他逃出战场，宋国的兵车已经损失了十之八九，兵器、粮草也全部丢光，将士们死的死，伤的伤，溃不成军。
回到城中以后，所有人都指责宋襄公，宋襄公却仍然不知悔改地辩解：“君子有仁德之心，古代的行军法则是不攻击已经受伤的敌人，不俘虏头发花白的老兵，不凭借关隘险阻取胜。
我国虽然军力不强，但也讲究不击鼓就不发动攻击的原则。”
公子目夷悲愤地指责宋襄公：“您根本不懂何为作战！
敌人在险要关隘前无法列阵，这是上天在帮助我们，在险阻处狙击又有何不可？既然作战，那么对方的军队就全部是我军的敌人，擒杀年长者有什么顾忌？教导军队忠君爱国、勇猛作战是为了杀敌，如果同情受伤的敌人，那还不如不打伤对方；如果同情老年人，那还不如干脆投降。
全军作战最重要的就是锐气，钟鼓都是用来鼓舞士气的，只要士气旺盛，不管是不是险阻关隘都可以击鼓进军。”
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可以这样说，宋襄公此人完全断送了宋国称霸之路。
宋国此次惨败，元气大伤，称霸的最后一点资本也失去了。
第二年，齐国也来落井下石，以宋国没有参与齐国的盟会为由大举进袭宋国，围困了宋国的缗邑。
不久，宋襄公腿伤复发，医治无效，在内忧外患之中撒手人寰，宋国一切的狂妄野心和虚幻繁华都随着这位以仁义自诩的国君的去世而消逝无痕。
齐国的称霸大业随着齐桓公的去世戛然而止，宋襄公的求霸梦想也在泓水之战中湮灭无痕，然而中原诸侯不会长久群龙无首，一个新崛起的诸侯国——晋国在历史舞台上扮演了重要角色。
晋国始出于周成王弟唐叔虞。
《史记》记载，周武王一日梦见天帝将赐予他一个儿子，名字叫做虞。
《左传》记载：“邑姜方娠太叔。”
根据各代记载考证，邑姜乃姜太公吕尚之女，后为周武王发的妃子，一日梦见上天对自己说：“余命女生子，名虞，余与之唐。”
不久之后，果然产下一子，手上有一“虞”
字，即后来的唐叔虞。
周武王去世后，年幼的成王继位，一日，成王和虞玩耍，将一片梧桐叶撕成玉圭的形象交给虞，戏言将封他为唐国的国君，此时，成王身边的史官以君无戏言为由立即要求给虞备车马赴唐国就任，这就是唐叔虞的来历。
唐叔虞的儿子晋侯燮父徙居晋水，把唐国改名为晋国。
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